一种面向大范围操作的移动机械臂运动学分析

作者：森布尔

来源：计量与测试技术, 2023, 50(10): 59-62.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.10.018

• 移动机械臂
• 大范围操作
• 运动学分析

本文针对建筑行业机械臂活动范围小、运动空间不足等问题，设计了一款可大范围操作的移动机械臂，结合D-H法和几何法对该机械臂构建运动学模型，通过计算得到运动学方程；并借助MATLAB绘制机械臂末端可达空间点集，对其运动空间大小进行分析，为移动机械臂的进一步研究提供依据。

• 单位
  上海大学; 自动化学院