基于视觉感知的智能巡检机器人全局避障路径规划

作者：郑颖霞

来源：自动化应用, 2021, (03): 167-168.

DOI：10.19769/j.zdhy.2021.03.058

• 智能避障机器人
• 导航与路径规划
• 激光雷达
• 视觉感知

为了提高智能巡检机器人的路径规划能力,提出了基于视觉感知的智能巡检机器人全局避障路径规划方法。将线性代数与马尔科夫理论应用于卡尔曼滤波器中,对环境图像进行降噪处理。在降噪图像基础上,设计全局避障路径规划算法。至此,完成智能巡检机器人全局避障路径规划。通过仿真实验,对比传统方法可知,该方法的障碍物碰撞率低于4%,位移误差率低于3%。