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摘要
研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型;其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该方法避免了求解复杂的混合整数非线性规划问题;之后,在能耗最优的滑翔运动参数优化基础上,提出了一种基于两步链式Lin-Kernighan算法的水下滑翔机海洋环境参数采样路径优化方法.最后,以Sea-Wing水下滑翔机为例,对上述优化方法进行了仿真验证.
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单位中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所
