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摘要
本发明公开了一种面向高级别自动驾驶的车道线检测方法,利用由摄像头采集到的含有车道线的样本图像获得用于模型训练的真值数据,利用真值数据搭建并优化获得优化卷积神经网络模型；利用生成对抗网络对待检测图像进行去模糊适配处理,获得待检测车道线清晰图像；利用优化卷积神经网络模型通过形态学处理、连通域分析和空间聚类对待检测车道线清晰图像进行处理获得车道线实例分割结果；利用激光雷达检测路面获得车道线位置信息,结合车道线位置信息和车道线实例分割结果获得包含车道线类别信息和车道线位置信息的完整检测结果。本发明能够满足高级别自动驾驶对车道线检测准确率、召回率及信息完整性的要求。
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