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摘要
本发明提供一种面向体内柔性动态环境的机器人自主活检取样方法、系统、存储介质和电子设备,涉及活检组织学诊断技术领域。本发明中,分别将由医生选择的病灶点和碰撞规避区域在三维影像上的三维位置、以及多自由度的活检钳末端的三维位置转换到机器人基坐标系下；采用多目标运动融合控制方法,控制活检钳末端从初始位置向病灶点位置移动；到达病灶点位置附近后,根据预设的自主取样控制系统,获取活检钳末端与组织的接触力,完成夹持取样操作；采用所述多目标运动融合控制方法,控制多自由度活检钳末端从取样结束位置返回初始位置。不仅能实现医生标记的取样点三维动态追踪,而且能实现取样过程的自主化,缩短取样时间,提高取样的质量和效率。
- 单位
