本发明公开了一种激光视觉系统下的基于对抗学习的焊缝定位方法,所述方法包括步骤：S1、通过激光视觉传感器实时采集焊接图像并传输到嵌入式工业控制机；S2、以从上一帧图像定位到的焊缝特征点为中心,裁剪当前输入图像到一定大小作为网络模型的输入；S3、使用基于对抗学习所训练的生成器网络对输入的焊接图像进行特征点热图生成；S4、使用argmax函数从生成的特征点热图中索引灰度最大值点所在的坐标位置,即为预测的焊缝所在位置。本发明通过对抗学习方法提高了噪声环境下的焊缝定位精度和速度。
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