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摘要
针对传统骨折复位手术存在的复位精度低,对抗肌张力时十分耗费医生体能等缺点,设计了一种基于并联机构的骨折复位机器人。利用Simulink工具箱搭建了运动学分析系统,对机构进行了逆运动学分析。基于运动学分析的结果,运用拉格朗日法建立了该骨折复位机器人的动力学模型,探究了平台位姿与关节驱动力及平台受力的关系。最后在关节空间中根据骨折复位机构的逆动力学模型建立了控制器。通过设定平台运动轨迹,观察控制各驱动杆需要的力及平台受力情况,验证了控制器设计的正确性及控制规律的有效性。上述研究为实际机器人控制器设计及控制系统开发提供了理论支持。
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单位国家康复辅具研究中心附属康复医院; 河北工业大学
