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摘要
为了探究不同参数对采用MPC(Model Predictive Control)控制的车辆定速巡航功能的影响，建立了车辆横向控制模型。首先对车辆动力学MPC模型进行理论推导，得出相应的公式；然后采用Simulink软件搭建闭环模型进行仿真。通过调整不同的参数并对比发现：减小控制前轮转角约束系数的值，会增大车辆的横向偏差和航向角偏差；当道路的曲率改变时，其他参数的调整会引起车辆横向偏差和航向角偏差曲线的振荡。仿真曲线结果表明：前轮转角约束系数是车辆开启功能后能否安全行驶的关键，而其他参数则可以极大地改善车辆的性能，提升行驶时车身的稳定性。
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