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摘要
混合式步进电机本身阻尼极小，在实际运行过程中经常会发生振荡过大、甚至失步的问题。为提高步进电机的控制品质，提出一种基于三阶锁相环(third-orderphaselocked loop,PLL3rd)–积分谐波滤波器(integral harmonic filter,IHF)的步进电机主动式阻尼控制方法。首先，主动式阻尼控制是利用同步d-q坐标系调节定子电流，其中控制id恒定为额定电流，调节iq生成瞬时转矩以抑制振荡。其次，为实现转速闭环达到增加电机阻尼的目的，提出一种PLL3rd与IHF相结合的转速观测方法。其中，PLL3rd可消除电机加减速过程中的稳态误差，而IHF可以有效滤除电机反电势中的高次谐波分量，该方法解决了传统微步控制中只减小了振荡幅度但是没有改变控制系统阻尼大小的问题。最后，通过实验验证所提方案的有效性。
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