受控拉格朗日函数方法综述

作者：吴凡; 耿志勇

来源：自动化学报, 2012, (02): 145-155.

• 简单力学系统
• 能量整形
• 匹配
• 非线性镇定 Simple mechanical systems
• energy shaping
• matching
• nonlinear stabilization

受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论;回顾各控制研究团队所作理论与应用推广;讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.

• 单位
  湍流与复杂系统国家重点实验室; 北京大学