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摘要
针对紧急制动系统进行了阶段划分,提出一种结合避撞安全与车辆稳定性的紧急制动系统分层控制策略,并进行仿真与实车试验,提高了避撞准确性与安全性。在建立车辆动力学模型的基础上,设计了上层决策控制器,以安全车距为控制目标的中层控制器,以车辆稳定性为目标的底层控制器。采用驾驶员激进程度与碰撞时间模糊控制器优化了系统触发,基于车辆模型确定了期望制动减速度,通过车轮转矩分配优化了车辆稳定性;搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真模型与实车测试环境,对控制策略进行了离线仿真与实车试验。研究结果表明,车辆紧急制动效果良好,满足了避撞需求。
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