基于无迹粒子PHD滤波的序贯融合算法

作者：孟凡彬; 郝燕玲; 张崇猛; 周卫东

来源：系统工程与电子技术, 2011, (01): 30-34.

• 随机有限集
• 多目标跟踪
• 无迹粒子滤波
• 概率假设密度滤波
• 序贯融合 random finite set(RFS)
• multi-target tracking
• unscented particle filter(UPF)
• probability hypothesis density filter(PHDF)
• sequential fusion

针对在杂波、漏检和非线性情况下,粒子概率假设密度滤波(particle probability hypothesis density filter,P-PHDF)算法估计精度不高、滤波发散及粒子退化等问题,提出了一种基于无迹粒子概率假设密度滤波(unscented particle-PHDF,UP-PHDF)的序贯融合算法。利用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)实现PHDF,由UKF算法得到更好更优的重要性密度函数并从中采样,使粒子的分布更接近多目标概率假设密度分布;另外,为进一步提高滤波算法的性能,实现基于雷达和红外传感器的UP-PHDF序贯融合算法,...

• 单位
  哈尔滨工程大学; 天津航海仪器研究所