障碍物环境下的多UAV自适应目标搜索算法研究

作者：宋育武; 李娟^*; 贾林通

来源：科技创新与应用, 2019, (21): 5-7.

• 无人飞行器
• 障碍物环境
• 区域规划
• 避障

针对未知环境下,无人飞行器(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)利用传统搜索模式或离线设计航迹规划的方法进行多目标搜索,尤其是在未知的障碍物环境中,利用传统的搜索算法会出现搜索效率低,定位精度不稳定和环境适应能力差等问题。文章提出一种多UAV自适应目标搜索方法,根据传感器获取环境的目标信息,利用分区域协同规划策略,实现多UAV对所分配的子区域做自适应目标搜索;仿真结果表明,该方法能够很好地完成在未知环境中出现不确定障碍物情况下的目标搜索任务,而且在保障搜索到的目标状态信息可信度的情况下,具有较强的环境适应性,搜索效率较高。

• 单位
  自动化学院; 哈尔滨工程大学; 空军哈尔滨飞行学院