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摘要
针对传统的刚体康复训练设备,无法适应不同患者的特定训练需求,以及无法整合功能性肌电刺激的辅助治疗功能等问题,开发出能够实现主动与被动训练的可变刚性自动化康复机械手系统。通过建立全新的适应性弹性耦合驱动器模型,并与采用非线性回归数学模型与支持向量回归分析设计的肌电信号力矩估测器进行整合,以数字信号处理器NI-sbRIO9642为控制核心,从而实现阻抗运动、等长运动、等张运动等外骨骼支持康复训练运动。实验表明:该机械手实现了不同需求的患者训练时的多种训练模式自动化,并具有舒适、安全的特点。
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单位平顶山工业职业技术学院
