文章首先简述跟车巡航系统的工作原理,然后设计系统的切换层,建立车辆动力学约束方程,控制器采用分层式结构,上层控制器采用最优控制计算车辆的期望加速度,下层控制器采用PID控制控制车辆的加速和减速,实验结果表明系统的巡航功能可以正常激活,控制器可以实时控制主车很好的跟随前车进行起步、停止。
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