一种新型混联机构及其运动学研究

作者：张营; 张宾^*

来源：河南科技, 2022, 41(06): 28-32.

DOI：10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2022.06.006

• 混联机构
• 运动学
• 位姿逆解
• 虚拟仿真

针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题，现基于2-UPR+RPU并联机构，提出一种新型6自由度混联机构，以期能够在工业机器人加工领域得以应用。研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析，通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性。

• 单位
  华北水利水电大学