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摘要
基于现场火灾环境的消防作业要求,设计了一款可在轮式和步态运动模态自由切换,并基于红外视觉识别定位火源点,实现多方位喷射灭火的轮足混合式消防机器人。首先,建立机器人的整体模型;其次,分析系统的基本工作原理。进行行走装置的参数计算、建模仿真分析、振动位移分析以及搭建视觉伺服控制系统。结果表明,行走装置的机构设计符合要求,其振动位移曲线与路面不平度曲线基本一致,视觉伺服控制系统的火焰识别算法整体检测结果良好。该消防机器人可实现对老旧楼道的攀越。针对轮腿机构运动模式转换提出了合理的解决方案,可实现对火焰图像的基本识别。
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