六维力/力矩传感器研究发展综述

作者：曹会彬; 葛运建; 孙玉香^*; 王耀雄; 高理富

来源：测控技术, 2020, 39(05): 15-58.

DOI：10.19708/j.ckjs.2020.03.210

• 六维力/力矩传感器
• 弹性体结构
• 过载保护
• 动态性能

六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化操作的关键传感设备,目前已广泛应用于工业机器人、康复医疗机器人、空间机器人等智能化装备。介绍了国内外六维力/力矩传感器弹性体结构的研究现状及发展趋势;详细论述了全方位机械过载保护与动态性能两个方面的关键技术问题;分析了在常规环境和航空航天、深海等特殊环境的应用现状,着重阐述空间六维力/力矩传感器机械过载保护、温度补偿及容错关键技术问题和深海六维力/力矩传感器压力动态平衡、密封及防腐蚀等关键技术问题;并对六维力/力矩传感器的发展方向进行了展望。

• 单位
  中国科学院合肥物质科学研究院