一种用于气体绝缘开关设备异物清扫与检测的机器人系统

作者：马飞越; 游洪; 佃松宜; 杨家勇; 彭新智; 王博; 丁培

来源：计算机科学, 2017, 44(S2): 592-595.

• GIS检测清理机器人
• 模块化设计
• Inter Edison处理器
• Android开发平台

针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。

• 单位
  国网宁夏电力公司电力科学研究院; 四川大学