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摘要
针对无人机自主定位过程中GPS定位系统失效的问题,提出了一种利用地面景象信息辅助的无人机自主定位技术,首先利用无人机所拍摄的实时航拍图像,与预先储存在无人机计算机中地面景象的数字化地形图进行匹配,从匹配结果中提取一个同名像点,结合地面景象数字化地形图所提供的数据信息获取此同名像点的地理位置坐标,根据同名像点位置与无人机位置间的几何关系,结合机载光电测量系统的坐标转换过程,实现无人机的自主定位过程;利用已知的地面同名像点的地理位置信息,反推出无人机的地理位置信息具有一定的创新性;由于整个定位过程存在实际误差,因此利用无人机飞行时记录的数据,采用蒙特卡罗法对定位误差进行仿真试验;试验结果表明该技术能够在误差允许范围内,在GPS定位系统失效的情况下完成无人机的自主定位。
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单位南京航空航天大学; 电子信息工程学院
