水面无人艇路径规划的现状与挑战

作者：赵亮; 王芳; 白勇^*

来源：船舶工程, 2022, 44(04): 1-48.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2022.04.01

• 水面无人艇
• 路径规划
• 关键技术
• 发展现状

近年来，随着人工智能技术的发展，水面无人艇（USV）成为了海洋工程的研究热点，而路径规划问题一直都是无人船艇智能化进程中的一项关键技术。文章首先介绍了现有路径规划的环境建模方法，并对比了各种方法的特点。根据无人艇对环境信息的获取程度，分别从全局路径规划、局部路径规划、近程反应式危险规避和运动规划等4个维度综述了路径规划方面的最新研究成果，总结了学术界对各种算法改进的切入点。最后探讨了当前无人艇路径规划领域面临的挑战和研究重点，未来对USV路径规划研究应该在实际海况数据的利用、控制器协同、COLREGS的融合、复杂海况的规避、碰撞危险评估模型的完善、路径评价体系的建立等方面重点开展。

• 单位
  建筑工程学院; 浙江大学