基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法

作者：戴卿

来源：控制工程, 2018, 25(09): 1760-1764.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.151258

• 无线传感器网络
• HurberM代价函数
• CKF滤波
• 移动机器人
• 定位

针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法(HMCKF)。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HMCKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HMCKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院; 重庆水利电力职业技术学院