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摘要
针对现代农业自动化嫁接机的嫁接过程中，嫁接夹的分拣整理仍然需要使用刚性振动盘或人工参与，整体自动化程度有待提高的问题，提出基于机器视觉的嫁接夹轮廓链特征点定位方法与朝向检测；设计了一种自动化嫁接专用的嫁接夹，采用背光源打光方式，对每个阴影轮廓计算Hu矩，根据Hu矩匹配值进行分类以获得正确的嫁接夹个体轮廓；对每个嫁接夹个体轮廓采用轮廓链角分析方法，获得嫁接夹抓取点的像素位置；根据抓取点位置信息计算朝向角度；实验结果表明，嫁接夹抓取点平均定位误差为2.16个像素，嫁接夹朝向角度检测误差为0.40°;该方法可以准确地对嫁接夹进行视觉检测，对嫁接机的嫁接过程中，嫁接夹的自动分拣方面，具有机器视觉方面的价值。
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