基于运动学模型的细胞拨动方法

作者：赵启立; 崔茂盛; 孙明竹; 秦岩丁; 赵新

来源：机器人, 2014, 36(04): 436-445.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2014.0436

• 微操作系统
• 细胞拨动
• 细胞姿态调整
• 核移植

提出了一种基于运动学模型的细胞拨动方法以实现生物操作中细胞姿态的自动调整.首先对细胞拨动过程进行了运动学建模,并利用该模型对拨动幅度和拨动过程效率的关系进行了分析;然后设计了一种注射针的圆弧形的拨动轨迹以提高拨动幅度的控制精度;在以上工作基础上,运用图像处理和注射针运动控制算法最终实现了批量细胞的自动拨动流程;最后,本文利用该拨动方法进行了家猪卵母细胞的自动拨动实验.实验结果表明:使用该方法进行细胞拨动的操作成功率为90%,单个细胞平均操作时间为26.7s;细胞拨动幅度的平均控制误差为2.6?,明显小于传统手动操作方法的8.1?.本文方法可以实现生物操作中的家畜卵母细胞的姿态的准确自动调整.

• 单位
  天津市畜牧兽医研究所; 南开大学