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摘要
在火星探测任务中，为确保火星车能够获取大范围的地表信息，火星车携带的无人机群需要能够有效覆盖指定区域.本文提出的算法以最大化覆盖区域面积为目标，综合考虑覆盖过程中无人机群通信网络的保持以及能量的高效利用，基于强化学习设计多智能体分布式控制算法完成协同覆盖任务.算法采用CRITIC参数共享机制以及图神经网络，解决模型训练中状态输入的排列不一致问题并且提高模型训练效率.仿真结果表明，本文所提出算法在无人机群覆盖范围、能量消耗和连通性保持等方面，效果优于常见的基线方法.
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单位哈尔滨工业大学（深圳）
