基于角点检测的激光显微切割轨迹规划

作者：刘云; 胡舜迪; 洪欢欢; 史振志; 郭荣; 闻路红^*

来源：传感器与微系统, 2019, 38(04): 22-29.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2019)04-0022-04

• 激光显微切割
• 曲率尺度空间(CSS)角点检测
• B样条
• 轨迹规划
• 绳索

为提高激光显微切割系统大面积切割精度,设计了一种基于角点检测的切割轨迹规划方法。研究型值点选取对轨迹规划的影响,改进了曲率尺度空间(CSS)角点检测算法,构建了基于角点和电机转向点的自动B样条轨迹规划方法,结合移动系统数学模型及电机约束参数优化,给出了无累积误差及加速度突变的系统误差补偿控制策略。仿真与实验结果表明:所提方法精度优于等比例轨迹规划算法,具有二阶连续性,运算效率高等优势,且无累计误差。方法适用于无特定曲线模型,且对精度要求较高的轨迹规划领域。

• 单位
  宁波大学; 广州市华粤行仪器有限公司