基于 Fast Marching 方法的多目标点路径规划的研究

作者：于晖; 王永骥

来源：计算技术与自动化, 2015, (3): 11-15.

DOI：10.3969/j.issn.1003-6199.2015.03.003

• 机器鱼
• 路径规划
• 多目标点
• Fast Marching

目前，水下自主机器鱼已经被应用于对水域多个目标点依次进行水质监测，因此有必要研究多个目标点的路径规划。针对遍历多个目标点的路径规划问题，提出一种 Multi-Direction Fast Marching (MDFM)方法和遗传算法相结合的路径规划方法。该方法首先使用 MDFM 方法对工作站和多个目标点两两之间进行路径规划，然后使用遗传算法规划出遍历所有点的最短路径，最后通过仿真实验验证算法的

• 单位
  自动化学院; 华中科技大学