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摘要
在通信感知一体化系统中，由于通信与感知两者的目的并不完全一致，这使得通信和感知之间的性能折中问题尤为关键。本文研究多小区协作联网无人机网络的通信感知一体化问题，其中基站作为通信感知收发器与无人机用户通信，同时估计感知目标的位置。基于此，联合优化多个基站协作发射功率控制以及无人机用户的轨迹来平衡感知和通信性能，在满足无人机用户的信干噪比需求和感知目标定位的克拉美罗下界需求基础上，最小化基站的能量消耗。该问题是一个非凸优化问题，通常难以直接进行求解。为解决该问题，本文提出基于交替优化的联合基站功率控制与无人机轨迹优化方案，分别利用半正定松弛技术和连续凸近似技术对基站功率控制和无人机轨迹进行优化设计。最后，实验仿真结果验证了所提联合优化方案的性能。
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