路侧多激光雷达协同感知和误差自校准方法

作者：张军; 陈晨^*; 孙健玮

来源：信息与电脑(理论版), 2023, 35(06): 88-99.

• 数据融合
• 多激光雷达
• 协同感知
• 误差自校准

多激光雷达3D点云数据融合能够弥补单个激光雷达感知范围有限的缺陷，而雷达安装误差自校准能够获取更加准确的感知数据。基于此，提出了路侧激光雷达协同感知数据融合算法和安装误差自校准方法。首先，使用KD-tree和k近邻算法查找两幅点云的重叠点，并对重叠点进行拼接处理。其次，基于深度学习模型实现多激光雷达数据融合，利用点云数据拼接特征实现激光雷达的误差自校准。最后，基于长安大学车联网与智能汽车试验场搭建多激光雷达数据采集平台，采集试验场内的点云数据来验证本次提出的数据融合算法和误差自校准方法。结果表明，后融合目标识别比前融合目标识别效率提升11.6%，且激光雷达误差自校准方法使有效数据精度提升了13.44%。

• 单位
  山东高速股份有限公司; 中国电子科技集团公司第十五研究所; 招商局重庆交通科研设计院有限公司