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摘要
针对因巡检环境障碍物较多、地形较为复杂，导致编队队形控制效果较差、控制误差较大的问题，提出了考虑行进避障的巡检机器人编队队形自动控制方法。根据历史数据建立机器人运动学模型，采用二次积分算法，求得机器人行进的状态向量、运行速率参数。参考平衡规律，计算机器人静态和动态运动的稳定中心点，推导求得直线和曲线运动的稳定权重变化。建立考虑行进避障与编队路径安全距离问题，设计惩罚因子函数，将状态向量、运行速率参数以及稳定权重值作为函数控制变量，完成巡检机器人编队队形自动控制。实验结果表明，所提方法的巡检机器人编队队形控制效果较好，自动控制精准度较高，且在多种障碍物形态环境下，均能保证控制质量，减小控制误差。
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单位国网上海市电力公司
