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摘要
针对六自由度串联式关节机器人气囊抛光系统因刚度不足引起的加工振动以及引入中频误差的问题，以IRB 6700机器人作为研究对象，基于Ansys Workbench建立模态分析模型，并结合实验分析机器人气囊抛光系统工况频带内动态特性，实验与仿真结果共同表明，机器人气囊抛光系统在工况频带至少存在5阶模态，且共振时机器人末端抖动幅值为mm级，机器人加工严重受限。同时针对机器人气囊抛光系统先进光学元件抛光工艺应用，设计一种阻尼抑振气囊工具头，与普通气囊工具头进行定点抛光与整面抛光对比实验。结果表明：抑振气囊头定点抛光斑粗糙度与频谱幅值普遍低于普通气囊工具头，引入的中频误差较一般气囊工具头低40%，抛光优化效果显著。
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