基于四元数算法的方位跟踪滤波器设计

作者：余胜清

来源：工业控制计算机, 2021, 34(01): 64-66.

• 机械臂
• 四元数
• 滤波器
• 定位

鉴于机器臂连接机构的柔性特点,其末端执行装置的准确定位异常困难。介绍了一种基于四元数算法的互补滤波器,通过参数优化和偏差补偿,可实现末端执行器的精确定位。初步测试结果表明,该滤波器动态响应良好。

• 单位
  湖北省核工业地质局