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摘要
为消除捷联惯导姿态误差,提出一种等效反向旋转惯导方案及误差补偿方法。首先建立一个在初始时刻与载体坐标系重合且绕导航坐标系的旋转矢量始终与载体坐标系绕导航坐标系的旋转矢量大小相等、方向相反的坐标系;然后利用陀螺仪和加速度计测量数据计算该坐标系姿态,分析产生的姿态误差,并与载体坐标系的姿态误差作对比;最后,在载体小角度晃动以及做单轴正反往复旋转运动时,该坐标系和载体坐标系的姿态误差正好大小相等、符号相反,根据两坐标系姿态矩阵间的转换关系,估计出载体的姿态误差。在2 h静基座仿真实验中能够准确地估计出姿态误差,进行补偿后的3个姿态误差均减小了80%以上;通过转台实验估计出姿态误差的变化趋势,补偿后的3个姿态误差均减小了72%以上。两组试验证明该方案是有效可行的。
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单位自动化学院; 河南理工大学
