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摘要
伺服系统中经常出现大角度调转需求和追踪问题。典型PI算法在大角度调转时会出现严重的超调和振荡,因此要采取梯形加减速等改进算法来改善系统性能。分析了一种典型梯形加减速算法的原理,通过仿真和实际系统试验验证其效果,指出该算法对追踪问题具有的局限性,并提出了二次位置追踪算法和位置-速度追踪算法这2种减小局限性的方法。通过实际系统验证,证明改进方法有效。
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伺服系统中经常出现大角度调转需求和追踪问题。典型PI算法在大角度调转时会出现严重的超调和振荡,因此要采取梯形加减速等改进算法来改善系统性能。分析了一种典型梯形加减速算法的原理,通过仿真和实际系统试验验证其效果,指出该算法对追踪问题具有的局限性,并提出了二次位置追踪算法和位置-速度追踪算法这2种减小局限性的方法。通过实际系统验证,证明改进方法有效。
