针对适应性、灵活性较低的工业机器人金属围栏未能满足现代化人机交互协同作业的问题,设计基于机器视觉的虚拟护栏系统。利用视觉传感器实时监视机器人工作区域,通过算法检测监控区域是否有异物非法闯入,若有则给出相应的告警信息。实验结果表明:该系统能根据具体场景调整监控区域,在发生人机干涉碰撞之前检测出人员非法闯入的行为并完成区域分级报警,实现安全护栏的作用,具有节省安装空间、灵活性好、适应性强等特点。
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