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摘要
本发明公开了一种智能协同环境下的多无人机抗GPS欺骗方法,首先对于无人机群中的每一架无人机,记录其GPS信号信息并在各无人机间进行信息交换；每一架无人机的机载协同控制算法通过机群GPS信息预测该无人机下一时刻的位置；通过预测位置与下一时刻刷新的GPS信息,判断无人机是否存在潜在GPS欺骗；若判断为可能遭受GPS欺骗则利用红外定位进行三角定位,确定无人机的准确位置,同时修正GPS信号,否则重复以上步骤直至飞行结束。本方法可以忽略具体的GPS欺骗细节,依据协同控制机制直接检测出是否受到了GPS欺骗,可应对多个无人机同时受到GPS欺骗的情况,操作简单,实用性较强。
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