基于自适应阈值的自主水下机器人温跃层探测方法研究

作者：孙龙飞; 李一平; 阎述学; 王健

来源：科学技术与工程, 2016, 16(16): 222-237.

• 水下机器人
• 温跃层
• 自适应阈值
• 自主探测

海洋温跃层是一种重要的海洋现象。基于自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV),提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明此方法简单、有效。

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室