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摘要
为提高室内定位的精度和稳定性,提出了一种基于粒子滤波的WiFi/PDR融合的室内定位方法。在该方法中,移动终端采集WiFi指纹位置信息,建立指纹数据库做WiFi指纹定位。同时,利用移动终端所有的惯性导航器件加速度计、陀螺仪和磁力计,通过一定的动态阈值调整判断行人的行走状态,并完成方向检测。然后采用粒子滤波算法融合WiFi/PDR粒子数据实时计算用户位置。实验结果表明,所提出的新的定位方法在一定程度上降低了PDR定位的累积误差,提升了WiFi定位的连续性和稳定性。该方法有效地提高了定位精度。
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