高适应性3指变位机械手爪的设计与研究

作者：姚宇航; 王琨; 程博; 万年辉

来源：机械设计, 2023, 40(11): 24-29.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.11.012

• 机械手爪
• 欠驱动
• 自适应
• 平行夹取
• 包络抓取

随着机器人在农业和物流等行业的广泛应用，抓取对象形状和体积呈多样化，对机器人的末端执行器即机械手爪的适应性提出更高要求。针对该问题，文中基于欠驱动的方式设计了一种具有高适应性功能的3指变位机械手爪。首先，建立3指机械手的三维模型，分析其平夹和包络抓取两种抓取模式；其次，对该结构进行力学分析包括弹簧的力学分析和手指的力学分析；最后，进行3指机械手样机加工研制和试验。试验结果表明：该机械手爪能够针对不同的物体实现稳定抓取，适应性高。

• 单位
  中海石油（中国）有限公司深圳分公司; 中海石油(中国)有限公司深圳分公司; 江南大学