基于MEMS/UWB组合的室内定位方法

作者：郁嘉宇; 赵忠; 李凡; 黄思文

来源：导航定位与授时, 2018, 5(06): 73-81.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.06.011

• 室内定位
• MEMS惯性导航
• UWB定位
• 卡尔曼滤波
• 融合定位

在深入研究超宽带(UWB)与车载低成本MEMS的定位原理和算法的基础上,提出了采用UWB辅助MEMS定位的算法,以抑制MEMS的发散并提高定位精度。设计了两者的融合定位算法,完成了基于MEMS/UWB的室内定位技术研究。最终试验运动253.4m,MEMS定位误差小于0.61m,MEMS/UWB融合定位误差小于0.07m。试验结果表明,MEMS/UWB算法与单独的MEMS定位算法相比,有效地提高了定位精度与定位稳定性。

• 单位
  西北工业大学; 自动化学院