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摘要
本文设计了一种基于角度测量信息的非完整系统多智能体编队控制算法，实现了系统的连通性和编队控制。出于实际需要，考虑在具有个智能体的非完整系统中，仅利用相邻智能体间相对角度信息设计编队控制策略，利用势能函数方法设计控制器，构建李雅普诺夫函数，引入非线性理论和非光滑分析理论证明闭环系统中编队轨迹全局渐近收敛。结果表明，该算法能实现各相邻智能体间达到期望相对角度的目标，且系统能实现期望的编队效果，其中，各智能体的平移速度和旋转速度都收敛为零，最后通过数值仿真验证了算法的有效性。
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单位扬州市职业大学
