被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究

作者：乔书杰; 刘玲玲

来源：科技通报, 2018, 34(04): 222-226.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2018.04.047

• 被动动力
• 仿生关节
• 双足机器人

针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。

• 单位
  郑州财经学院