自动导航拖拉机的农机具作业精度研究

作者：马志凯; 种坤; 赵晓顺; 赵建国; 赵树朋; 于合龙^*

来源：河北农业大学学报, 2022, 45(04): 109-114.

DOI：10.13320/j.cnki.jauh.2022.0068

• 模型预测控制
• 辅助驾驶
• 路径跟踪
• 卫星导航

针对自动导航拖拉机带农机具作业时农机具跟踪误差会被放大的问题，提出了1种能够提高农机具作业精度的拖拉机导航算法。采用路径跟踪误差最小的优化控制方法，研究拖拉机自动导航作业时引起机具误差大的因素及改进方法，设计具有农机具误差项的拖拉机模型预测控制算法，对该算法进行可行性试验及对比试验。试验结果表明采用带机具误差项的算法使农机具横向偏差平均降低了42.36%，横向偏差标准差平均降低了40.91%，航向角最大偏差平均降低了6.11%,航向角偏差标准差平均降低了31.04%。结果表明增加农机具误差项的模型预测控制算法能有效提升农机具的作业精度。

• 单位
  吉林农业大学; 河北农业大学; 机电工程学院