针对电机驱动功重比较低、驱动反应速度较慢等问题,结合人手的运动机理,设计了一种复合驱动指关节。采用SMA-电机复合驱动系统。电机驱动通过皮带轮和联动轴实现指关节的弯曲功能; SMA驱动通过形状记忆合金丝通电加热收缩产生驱动力矩,由连接块的移动转变为关节的转动。最后,通过运动仿真进行分析,结果表明:SMA驱动的加载速度明显优于电机驱动,为复合驱动关节的设计提供了理论依据。
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