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摘要
随着海洋技术与装备的快速发展，对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力，亟需突破多模态跨域控制技术，实现多系统间的协同配合。基于上述背景，本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理，并提出适用于仿生水-空跨介质航行器的两栖多模态切换控制技术和复杂海洋环境下的自抗扰控制技术。研究表明，该技术能够有效提升航行器跨域控制的鲁棒性与自抗扰能力。其次，初步设计与跨域控制技术相匹配的仿生水-空跨介质航行器软硬件系统，并论证航行器跨域控制系统的可行性。最后，对本文提出的控制技术进行总结分析，为新型水-空跨介质航行器的跨域控制技术研究提供新的思路。
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