门式起重机在工业中应用十分广泛,然而起重机的自然摇摆会带来相应的安全问题,并且影响起重机的工作效率。首先建立起重机运动的数学模型,并设计了速度PI控制与角度PI控制的控制系统;然后利用MATLAB计算无控制下起重机运动时重物摆动规律;最后分别研究了无驱动力和带驱动力启动的情况下,控制系统对小车和重物的运动情况地影响。结果表明,对于两种启动方式,本文所提出的控制方法都能够快速的让系统达到稳定状态,从而提高起重机的工作效率。
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