为解决无里程计移动机器人室内定位问题，提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先，使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据；其次，使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据；最后，使用自适应蒙特卡洛定位算法对定位数据进行修正，解决误差累计问题，得到精确的定位结果。结果表明，本文提出的定位算法可以有效降低测量误差、缩短算法运行时间，具有定位精度高且计算量小的优点，可以满足无里程计的移动机器人的定位需求。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
