新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析

作者：李小汝; 黄娟; 李兴慧

来源：机械传动, 2019, 43(07): 130-135.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.023

• 冗余驱动
• 并联机构
• 运动学性能
• 工作空间

因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学方程,并结合反解方程和MATLAB对机构进行运动学仿真,绘制了驱动位移、速度曲线;结合运动学分析结果与正解方程对机构工作空间进行分析,绘制了机构三维工作空间;运动学、工作空间分析结果表明,机构在工作空间内运动平稳,无位移、速度突变等情况,且工作空间关于XOZ面具有良好的对称性;研究结果为该构型冗余并联机构的实际应用提供了基础。

• 单位
  四川工程职业技术学院