基于并联机构的舰载主动隔振系统研究

作者：郭君

来源：其他, 2014.

• 4-CPS/RPS
• 运动学
• 机构特性
• 动力学
• 主动隔振控制
• 并联机构 4-CPS/RPS
• kinematics
• mechanism characteristics
• dynamics
• active vibration isolation control
• parallel mechanism

舰船在水面航行过程中，时刻受到风浪、海流等外界环境的作用，会产生升沉、平荡、横摇、纵摇、艏摇等附加随机运动，这对在舰船上进行的军事活动、日常生活等都产生了很大的不利影响。舰载隔振平台能对舰载设备与载体之间的振动进行隔离，实现了保护与稳定的作用，因此具有广泛的应用前景。 基于舰船随机运动特征，本文设计了一种适用于舰载主动隔振的4-CPS/RPS型3转2移5自由度的并联机构。本文运用螺旋理论严格计算了其自由度，分析得出了其运动学逆解，在此基础上进行了速度、加速度的分析，机构的运动学分析是一切机构分析的基础；对4-CPS/RPS型并联机构的奇异性、工作空间、灵巧度和位姿误差产生因素等机构特...

• 单位
  哈尔滨工业大学