基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统设计

作者：许新建; 胡自飞^*; 周建瑜; 程江涛; 谢强

来源：电子技术应用, 2020, 46(10): 110-113.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.200365

• 嵌入式
• 六自由度
• 并联机构
• 运动控制

针对采用PLC方案控制六自由度并联机构时现场装配走线复杂、整体体积较大等缺点,设计了一种基于嵌入式的六自由度并联机构控制系统。该系统以STM32F407ZE与PCL6045BL为核心芯片,其运动控制模块可实现电动缸运动指令的生成以及伺服电机编码器和行程开关等传感器的信号采集与处理,并引入PID算法来提高控制精度。结果表明,系统运行稳定,控制精度高,装配体积小。